Tecnología: Tutorial para hacer el Robot

TUTORIAL

Aquí os enseñaremos paso a paso a construir este robot siguiendo todo el proceso que realizamos.

Estos son todos los materiales que hemos utilizado:

Lo primero que hicimos fue hacer pruebas de conexiones con leds y resistencias en una placa para ir practicando y preparándonos para hacer el proyecto:

Una vez que tuvimos la soltura necesaria para conectar leds, resistencias y cables empezamos a programar el Arduino con el ordenador y conectarlo al chip para que empezara a funcionar:

Ahora vamos con la estructura, lo primero que hicimos fue montar las ruedas, los motores y el soporte ayudándonos de bridas, tornillos y tuercas:

Y aquí está la primera apariencia de nuestro robot, aunque por motivos varios decidimos cambiarla por la que veréis al final:

Esta es una foto de nuestro famoso Arduino:

Esto es lo que tuvimos que meter en nuestro Arduino para que se moviera y no se chocara contra las paredes:

const int numOfReadings = 10; // number of readings to take/ items in the array

int readings[numOfReadings]; // stores the distance readings in an array

int arrayIndex = 0; // arrayIndex of the current item in the array

int total = 0; // stores the cumlative total

int averageDistance = 0; // stores the average value

// Establecer los pins y las variables para el sensor de proximidad SRF05:

int echoPin = 12; // SRF05 echo pin (digital 2)

int initPin = 13; // SRF05 trigger pin (digital 3)

unsigned long pulseTime = 0; // stores the pulse in Micro Seconds

unsigned long distance = 0; // variable for storing the distance (cm)

int motor1Pin1 = 3; // pin 2 on L293D

int motor1Pin2 = 4; // pin 7 on L293D

int enable1Pin = 9; // pin 1 on L293D

int motor2Pin1 = 5; // pin 10 on L293D

int motor2Pin2 = 6; // pin 15 on L293D

int enable2Pin = 10; // pin 9 on L293D

void setup() {

// Establecer los pins de salida de los motores:

pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);

pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);

pinMode(enable1Pin, OUTPUT);

pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);

pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);

pinMode(enable2Pin, OUTPUT);

//Activar los pins para que el motor pueda girar:

digitalWrite(enable1Pin, HIGH);

digitalWrite(enable2Pin, HIGH);

pinMode(initPin, OUTPUT); // set init pin 3 as output

pinMode(echoPin, INPUT); // set echo pin 2 as input

// Crear bucle de matriz para recorrer en iteración todos los elementos de la matriz

for (int thisReading = 0; thisReading < numOfReadings; thisReading++) {

readings[thisReading] = 0;

}

void loop() {

digitalWrite(initPin, HIGH); // send 10 microsecond pulse

delayMicroseconds(10); // wait 10 microseconds before turning off

digitalWrite(initPin, LOW); // stop sending the pulse

pulseTime = pulseIn(echoPin, HIGH); // Look for a return pulse, it should be high as the pulse goes low-high-low

distance = pulseTime/58; // Distance = pulse time / 58 to convert to cm.

total= total - readings[arrayIndex]; // subtract the last distance

readings[arrayIndex] = distance; // add distance reading to array

total= total + readings[arrayIndex]; // add the reading to the total

arrayIndex = arrayIndex + 1; // go to the next item in the array

// Al final de la matriz (10 elementos) entonces inicio nuevo

if (arrayIndex >= numOfReadings) {

arrayIndex = 0;

}

averageDistance = total / numOfReadings; // calculate the average distance

delay(10);

// Calcula la distancia y se mueve de acuerdo con ella

if (averageDistance <= 10){

// Ir hacia atrás

digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);

digitalWrite(motor1Pin2, LOW);

digitalWrite(motor2Pin1, HIGH);

digitalWrite(motor2Pin2, LOW);

}

if (averageDistance <= 25 && averageDistance > 10) {

// Girar

digitalWrite(motor1Pin1, HIGH);

digitalWrite(motor1Pin2, LOW);

digitalWrite(motor2Pin1, LOW);

digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);

}

if (averageDistance > 25) {

// Ir hacia delante

digitalWrite(motor1Pin1, LOW);

digitalWrite(motor1Pin2, HIGH);

digitalWrite(motor2Pin1, LOW);

digitalWrite(motor2Pin2, HIGH);

}

Y aquí está nuestro chip que hizo que funcionara el Arduino y por ende, el robot. Tenía 16 patillas y aqui explico la función de cada una

Enable: Activa todas las patillas de su fila.
Input: Guía las órdenes para el motor desde el Arduino hasta el chip.
Output: Guía las órdenes para el motor desde el chip.
GND: Es el terminal negativo de la alimentación.
VS: Es el terminal positivo de la alimentación.

Y aquí os dejo la foto del chip y de sus patillas:

También tuvimos que conectar el sensor de proximidad para que no se chocara:

Pongo dos fotos de las conexiones que tuvimos que hacer y aunque los nombres estén en inglés no hace falta traducirlos, y si queréis hacerlo tampoco es muy complicado:

Además de estas conexiones con cables, luego teniamos que soldar todos los cables que iban a los motores, los leds, el interruptor y el sensor de proximidad.

Una vez hechas todas las conexiones, algunas con empalmes por falta de cables más largos, terminamos de dar los retoques a la forma exterior de nuestro apreciado robot. Nosotros Queriamos que se pareciera a esto: